Le yoga (sanskrit devanāgarī : योग ; « union, joug, méthode», « mise au repos ») est l'une des six écoles orthodoxes de la philosophie indienne āstika dont le but est la libération (moksha). C'est une discipline ou pratique commune à plusieurs époques et courants, visant, par la méditation, l'ascèse et les exercices corporels, à réaliser l'unification de l'être humain dans ses aspects physique, psychique et spirituel.
Les quatre voies (mārga) traditionnelles majeures de yoga sont le jnana yoga, bhakti yoga, karma yoga et raja yoga. Elles sont exposées dans des textes tels que la Bhagavad-Gita. C'est entre le IIe siècle av. J.-C. et le Ve siècle qu'est codifiée la philosophie du yoga dans les Yoga-sûtra, texte de référence attribué à Patañjali, et synthèse de toutes les théories existantes.
Le terme yoga est communément utilisé aujourd'hui, surtout en Occident, pour désigner des formes de yoga postural plus ou moins dérivées du hatha yoga, et de création contemporaine. Mais le hatha yoga, dont un des textes classiques, écrit au XVe siècle, est la Haṭha Yoga Pradīpikā, n'est qu'une branche du yoga.
« Le yoga n’exclut pas le plan métaphysique du plan physique et du plan mental. Il ne sépare pas fondamentalement la matière de la pensée. Sa méthode englobe toute la connaissance, la structure du monde apparent, la formation de la pensée, le rôle de l’énergie qui donne naissance à l’un et à l’autre, et, au-delà, la puissance énergétique et créatrice dont le monde est issu. Par la méthode de la réintégration, il permet de percevoir la nature des représentations mentales et de la conscience et d’arriver à l’union avec la forme subtile de l’Être. »
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